Матрица камеры это: Матрица камеры видеонаблюдения: принцип работы, параметры выбора

Как понять размер матрицы фотоаппарата и почему это важно

Размер матрицы камеры может помочь вам предсказать качество изображения еще до того, как камера выйдет из коробки.

Датчик камеры – это часть камеры, которая фактически фиксирует изображение. Она играет большую роль в том, как выглядит полученное изображение.

Но что означает размер сенсора камеры? И почему он имеет значение?

В этом руководстве для начинающих вы поймете, когда вам нужен сенсор камеры большего размера, а когда нет.

Размер датчика камеры играет большую роль в качестве изображения. Изображение Александра Эндрюса.

Размеры сенсоров фотокамер: объяснение

Датчик камеры подобен одной экспозиции пленки. Ее можно использовать снова и снова. Как фотопленка бывает разных размеров, так и цифровые камеры имеют разные размеры сенсора.

В цифровой камере сенсор подобен солнечной батарее, которая собирает свет для создания изображения. Более крупная матрица фотоаппарата собирает больше света, создавая в целом более качественное изображение.

Размеры матриц фотокамер стандартизированы. Это позволяет легко сравнивать размер матрицы в одной камере с размером матрицы в другой.

Есть некоторые различия, например, Canon APS-C меньше. Но эти различия достаточно незначительны, чтобы не оказывать заметного влияния на конечное изображение.

За исключением дорогих цифровых камер среднего формата, стандартные размеры матриц фотоаппаратов следующие:

• Полный кадр: Сенсор полнокадровый основан на размере 35-мм пленки, размером примерно 36 на 24 мм. Полнокадровые сенсоры используются в цифровых зеркальных и беззеркальных камерах профессионального уровня. Некоторые очень дорогие компактные камеры также оснащены ими.
• APS-C: Матрица APS-C уменьшает полнокадровое изображение примерно в 1,5 раза и имеет размеры 22 на 15 мм. Датчик такого размера используется в большинстве начального уровня и зеркальных фотокамер среднего уровня. Некоторые беззеркальные камеры, такие как Fujifilm, а иногда и компактные камеры высокого класса также имеют его.
• Micro Four Thirds: Сенсорная камера Micro Four Thirds появилась вместе с началом выпуска беззеркальных камер. Это было сделано для того, чтобы найти золотую середину между размером камеры и качеством изображения. Матрица Micro Four Thirds имеет 2-кратный кроп по сравнению с полнокадровой матрицей, ее размеры составляют 17,3 на 13 мм. В беззеркальных камерах Olympu используется сенсор Micro Four Thirds. Как и большинство беззеркальных камер Panasonic.
• Один дюйм: Разработанная для компактных камер, однодюймовая матрица имеет размеры примерно 13,2 на 8,8 мм, с уменьшением в 2,7 раза по сравнению с полнокадровой. Однодюймовый сенсор можно встретить в компактных камерах высокого класса. Она обеспечивает большее качество, чем компактная камера, но не такое высокое, как зеркальная камера или беззеркальная камера.
• Размеры сенсоров компактных камер и смартфонов: Датчики в типичных компактных камерах и смартфонах имеют больше различий. Все они малы по сравнению с размером полнокадрового сенсора. Сенсор размером 1/2,3 дюйма – один из самых популярных размеров, наряду с такими размерами, как 1/1,7 дюйма.

Камеры с матрицей меньше полнокадровой имеют так называемый кроп-фактор. Поскольку матрица камеры меньше, изображение получается кроп-фактором.

Полнокадровые матрицы обеспечивают самое высокое качество. Но есть несколько преимуществ в выборе камеры с меньшей матрицей.

Так в чем же плюсы и минусы большого сенсора по сравнению с маленьким?

Плюсы и минусы большого размера сенсора фотокамеры

Большие сенсоры камер имеют лучшее качество изображения

Размер матрицы фотокамеры – один из важнейших показателей качества изображения. Другие влияющие факторы – количество мегапикселей, конструкция матрицы камеры и процессор камеры.

Большие матрицы камер позволяют получать изображения с большей освещенностью, меньшим уровнем шума, большей детализацией и большим количеством красивого размытия фона, и это лишь некоторые моменты.

При сравнении двух камер, если у одной из них матрица больше, то качество изображения будет лучше.

Большие датчики камер собирают больше света

Одна из причин, по которой большие матрицы фотокамер означают лучшее изображение, связана со светом. Чем больше площадь поверхности матрицы, тем больше света она может собрать за один снимок.

По этой причине большие матрицы фотокамер отлично подходят для съемки при слабом освещении. Большая матрица камеры может собрать больше света даже при одинаковой выдержке и апертуре.

Поэтому они, как правило, лучше справляются с любым типом съемки, где освещение ограничено. Например, съемка ночного пейзажа или фотографирование театральной постановки, концерта или темного танцпола.

Большие сенсоры камер лучше справляются с высоким числом мегапикселей, с меньшим уровнем шума

Размер матрицы камеры и количество мегапикселей идут рука об руку. Но большее количество мегапикселей всегда лучше на большей матрице камеры, чем на меньшей.

У 50-мегапиксельного полнокадрового сенсора пикселей больше, чем у 50-мегапиксельного сенсора APS-C. У этих мегапикселей больше места на более крупном сенсоре.

Поэтому найти 50-мегапиксельный полнокадровый сенсор гораздо проще, чем 50-мегапиксельный сенсор APS-C.

Большее количество мегапикселей создает изображение более высокого разрешения с большим количеством деталей. Однако попытка уместить большое количество мегапикселей на маленьком сенсоре создает проблемы при съемке в условиях низкой освещенности. Эти пиксели настолько малы.

Маленький сенсор с 25 мегапикселями будет иметь больше шума или зерна при высоких ISO, чем полнокадровый сенсор с 25 мегапикселями.

Большие датчики камеры создают большее размытие фона

Вы когда-нибудь задумывались, почему вы не можете получить красивое мягкое размытие фона на своем смартфоне? Более крупные матрицы камер позволяют добиться такого мягкого фона. Это практически невозможно с меньшим сенсором.

Поэтому компании, производящие смартфоны, подделывают размытие фона с помощью искусственного интеллекта в портретном режиме. Сенсоры просто слишком малы для настоящего.

Если вы хотите получить мягкое размытие фона или узкую глубину резкости, вам нужна полнокадровая камера с широкоугольным объективом.

Большие размеры матриц фотокамер создают большее размытие фона различными способами. Больший размер матрицы увеличивает размытие фона за счет коэффициента увеличения.

Большие сенсоры не обрезают изображение. Фотографы также стремятся подойти ближе к объекту съемки, что также увеличивает размытие фона.

Маленькие сенсоры камер позволяют улучшить зум

Полнокадровые фотоаппараты могут быть лучшим выбором, когда речь идет о качестве изображения и размытии фона. Но если вы хотите подойти поближе, у меньшей матрицы есть несколько преимуществ.

Кроп-фактор матрицы камеры означает, что меньшие сенсоры позволяют легко подобраться к объекту съемки. Зум-объективы также меньше и дешевле, если они предназначены для камер с меньшей матрицей.

Например, матрица Micro Four Thirds имеет кроп-фактор 2x. Это означает, что объектив 300 мм на самом деле является объективом 600 мм.

Одно из самых больших преимуществ меньшей матрицы – это то, что ее легче приблизить. Не таская с собой огромный полнокадровый объектив 600 мм за 10 000 долларов.

Это важный момент для фотографов, которые не могут подойти ближе к объекту съемки. К ним относятся фотографы дикой природы и спортивные фотографы.

Меньшие датчики камер означают меньшие камеры в целом

Есть мнение, что если матрица камеры меньше, то, как правило, и вся камера будет меньше. Это верно не в 100 процентах случаев (как в случае с большой камерой Micro Four Thirds Olympus OM-D E-M1X).

Но чаще всего камеры с меньшей матрицей весят меньше и являются более компактными.

Если вам нужна хорошая камера для путешествий, камеру с меньшей матрицей, возможно, будет легче упаковать. Рост популярности беззеркальных камер несколько меняет ситуацию.

Сейчас найти компактную полнокадровую камеру легче, чем когда-либо. Но большинство беззеркальных камер Micro Four Thirds и APS-C все же более компактны.

Большая причина того, что меньшие матрицы означают меньшие системы камер, заключается в том, что объективы меньше. Например, в систему Micro Four Thirds можно установить объектив 150 мм, чтобы получить охват большого объектива 300 мм.

Преимущество заключается в том, что при использовании самых больших телеобъективов широкоугольные объективы не дают большой разницы.

Маленькие датчики камер являются более бюджетными

Одна из самых больших причин отказаться от полного кадра? Стоимость. Большинство полнокадровых камер – это оборудование профессионального уровня.

Полные рамы начального уровня можно приобрести примерно за 1200-1500 долларов. Но многие из них стоят $2 000, $3 000 и даже выше.

Фотографы с ограниченным бюджетом могут получить большинство тех же преимуществ, выбрав матрицу среднего размера. Конечно, сенсор APS-C не так хорош, как полнокадровый сенсор. Но он намного превосходит смартфоны и компактные камеры.

Опции начального уровня можно приобрести за несколько сотен долларов, а не за несколько тысяч.

Некоторые камеры с меньшим сенсором могут включать в себя больше высококлассных функций, не перебарщивая с ценой.

Найти такие продвинутые функции, как видео 4K и внутрикорпусная стабилизация изображения по цене менее 1 500 долларов, зачастую проще в системе камер Micro Four Thirds.

Заключение

Размер матрицы фотокамеры является самым большим показателем качества изображения. Важно также отметить, что это не единственный показатель качества. Большее количество мегапикселей увеличивает детализацию (но также имеет тенденцию к снижению качества при низкой освещенности).

Датчик с подсветкой также лучше, чем датчик того же размера без подсветки. Процессор камеры или встроенный компьютер, обрабатывающий изображение, также играют роль в качестве изображения. Новые процессоры, как правило, дают меньше зернистости на изображении, чем старые.

Объектив также играет роль в качестве изображения. Независимо от того, закреплен ли объектив на камере или является сменным.

Большие матрицы камер позволяют получать более качественные изображения. Это особенно актуально при низком освещении, при большем размытии заднего плана и возможности установки большего количества мегапикселей.

Маленькие сенсоры камер, тем временем, предлагают большее увеличение, меньшие габаритные размеры камер и более низкие цены.

Так какой размер матрицы подходит именно вам? Если вы хотите получить максимальное размытие фона и наилучшее качество при низкой освещенности, выбирайте полнокадровую камеру.

Если вы хотите получить отличные фотографии при ограниченном бюджете, попробуйте камеру формата APS-C. А если вам нужна удобная для путешествий камера со сменным объективом или нужен серьезный зум, обратите внимание на матрицу Micro Four Thirds.

что важнее для камеры смартфона?

Если вы любите фотографировать, а ваш основной инструмент – смартфон, то одна из характеристик, на которую вы, скорее всего, обращаете особое внимание, – это количество мегапикселей камеры устройства. А вы уверены, что именно этот показатель определяет качество изображения?

Если вы сравните зеркальные и беззеркальные фотоаппараты со смартфонами, то обнаружите, что камеры даже некоторых бюджетных мобильных устройств имеют большее число пикселей. Однако при этом качество изображения, которое они выдают, всё равно хуже.

В этой статье мы разберёмся, что важнее: количество пикселей или размер матрицы.

Содержание

• 1 Как работает фотоматрица?
• 2 Действительно ли количество мегапикселей так важно?
• 3 Как размер матрицы влияет на изображение?
  • 3.1 Повышенный шум
  • 3.2 Снимки при слабом освещении
  • 3.3 Глубина резкости
  • 3.4 Угол обзора
  • 3.5 Более доступная и лёгкая система
• 4 Обработка изображения тоже имеет значение
• 5 В заключение

Как работает фотоматрица?

Прежде чем углубиться в эту тему, давайте сначала выясним, что же такое фотоматрица и как она работает.

Цифровая камера в момент съёмки преобразовывает свет в электрические сигналы. Для этого она с помощью объектива фокусирует свет на светочувствительном сенсоре, или матрице, которая, в свою очередь, состоит из множества меньших элементов. Их мы называем пикселями. Каждый пиксель отмеряет определённое количество света и преобразует его в сигнал. Далее чип камеры улавливает сигнал от каждого пикселя и создаёт из них изображение.

Весь этот процесс, конечно, сложнее, чем мы описали, но в этом суть работы цифровых камер.

Действительно ли количество мегапикселей так важно?

Исходя из того, что каждый отдельный пиксель улавливает свет, многие утверждают, что их количество имеет значение. И это в некоторой степени верно. В конце концов, от количества пикселей будет зависеть размер напечатанной фотографии. Например, при идеальном разрешении 300 dpi (300 пикселей на дюйм) с камеры 8 Мп вы можете распечатать фотографию размером 20×25 см. При большем формате изображение начнёт размываться.

Однако сегодня мы редко распечатываем фотографии и в основном храним их на устройствах, чтобы делиться с друзьями. Так что для смартфона камера на 64 Мп – это излишество. Флагманские беззеркальные и зеркальные фотоаппараты Canon, к примеру, имеют всего 24 Мп и 20 Мп соответственно. Даже на профессиональных среднеформатных камерах от Hasselblad разрешение не превышает 50 Мп.

Как размер матрицы влияет на изображение?

Помните, что пиксели – это составляющие фотоматрицы. Поэтому, если втиснуть 108 миллионов пикселей в сенсор размером 1/1.33″, эти точки получатся очень маленькими. А когда уменьшается размер пикселей, сокращается и количество света, которое они захватывают, что в итоге влияет на качество изображения. Ниже рассмотрим главные недостатки такого формата и его достоинства, если они есть.

Повышенный шум

Когда уменьшается количество света, которое захватывает определённый пиксель, увеличивается соотношение сигнала к шуму этого отдельного пикселя. Дело в том, что шум будет в любом случае, но его уровень можно понизить, заполнив матрицу реальными световыми сигналами. Однако если на вашей камере очень маленькие пиксели (а такое бывает при их огромном количестве на сравнительно небольшой матрице), света будет недостаточно, чтобы перекрыть уже присутствующий шум.

Снимки при слабом освещении

Если у камеры маленькая матрица, снимки при слабом освещении получаются плохими, поскольку такой сенсор захватывает меньше света при заданной выдержке. Таким образом, чтобы запечатлеть реальную картинку, камера либо задействует больше мощности для увеличения ISO (тем самым повышая уровень шума), либо увеличит выдержку, чтобы собрать больше света (а для этого нужен штатив или не дрожащие руки).

Глубина резкости

У матриц меньшего размера глубина резкости, как правило, больше. Всё потому, что маленький сенсор захватывает меньшую площадь. Например, если вы хотите сфотографировать цветок, вам придётся отступить чуть дальше, чтобы запечатлеть его целиком.

Однако камера с большой матрицей захватывает большую площадь. В этом случае, если захотите сфотографировать цветок во весь экран, придётся подойти ближе к нему, либо настроить фокусное расстояние. Глубина резкости изображения будет меньше, и ваш объект выделится из фона.

Угол обзора

Чем меньше размер матрицы камеры, тем более узкий у неё угол обзора. К примеру, если вы хотите запечатлеть широкую сцену на камеру с маленьким сенсором, вам придётся задействовать более широкий объектив. Однако широкий объектив в этом случае может привести к искажениям, похожим на эффект «рыбий глаз».

Более доступная и лёгкая система

Единственным преимуществом маленькой фотоматрицы является её стоимость и компактность. Поскольку такие сенсоры потребляют меньше энергии и ресурсов, они, как правило, более доступны по цене по сравнению с большими матрицами.

Кроме того, за счёт компактного размера их удобнее размещать в более тонких устройствах, включая смартфоны, так, чтобы не выступала массивная камера. А ещё маленькой матрице нужен объектив меньшего диаметра, что тоже соответствует конструкции смартфона.

Обработка изображения тоже имеет значение

Производители смартфонов по-прежнему стремятся вместить в их камеры как можно больше пикселей, несмотря на очевидные недостатки такого подхода. Тут дело не только в том, чтобы наделить свои устройства более впечатляющими характеристиками, но и в желании воспользоваться преимуществами вычислительной фотографии.

Со многими недостатками маленьких матриц можно справиться с помощью мощных чипов и искусственного интеллекта, которые обеспечивают превосходную обработку изображений. Вот почему современные смартфоны выдают качественные снимки, даже несмотря на небольшой размер фотоматрицы.

Например, на устройствах Pixel 6 и iPhone 13 ProMax получаются одни из лучших снимков на сегодняшний день. Их изображения, как правило, чистые и без шумов. Даже ночные снимки получаются чёткими. И хотя искусственное боке на этих смартфонах ещё не дотягивает до настоящего, с каждым годом этот эффект становится более усовершенствованным.

Некоторые производители всё же увеличивают размер матрицы в своих смартфонах с каждым новым поколением. Взять, к примеру, iPhone. Размер пикселя iPhone 11 Pro Max составляет 1,4 мкм, в то время как на iPhone 12 Pro Max стоит матрица с пикселями 1,7 мкм. А у iPhone 13 Pro Max размер пикселя ещё больше – 1,9 мкм, благодаря чему его камера считается одной из лучших на сегодняшний день среди смартфонов.

В заключение

Производители смартфонов постоянно пытаются впечатлить потенциальных покупателей камерами с большим количеством мегапикселей. Но помните, что это вовсе не показатель хорошего качества изображения. Есть ведь бюджетные устройства с камерами разрешением целых 48 МП, но при этом их фотографии оставляют желать лучшего.

Многие производители добавляют невероятные цифры и прочие профессиональные термины в спецификации к своим продуктам, чтобы они выглядели более круто и продвинуто. Так что, выбирая смартфон, вы должны знать, на какие характеристики обращать внимание, а какие не так уж важны. Если вы покупаете смартфон ради хорошей камеры, не поленитесь также поискать в интернете отзывы покупателей с примерами реальных изображений, чтобы сделать правильный выбор.

По материалам www.makeuseof.com

Что такое внутренние и внешние параметры камеры в компьютерном зрении? | by Aqeel Anwar

Photo by ShareGrid on Unsplash

Подробное объяснение внутренних и внешних параметров камеры с помощью визуализаций

Изображения являются одним из наиболее часто используемых данных в последних моделях глубокого обучения. Камеры — это датчики, используемые для захвата изображений. Они берут точки мира и проецируют их на двумерную плоскость, которую мы видим как изображения. В этой статье мы рассмотрим полную трансформацию, которая происходит в этом процессе.

Это преобразование обычно делится на две части: Внешняя и Внутренняя. Внешние параметры камеры зависят от ее расположения и ориентации и не имеют ничего общего с ее внутренними параметрами, такими как фокусное расстояние, поле зрения и т. д. С другой стороны, внутренние параметры камеры зависят от того, как она захватывает изображения. Такие параметры, как фокусное расстояние, апертура, поле зрения, разрешение и т. д., определяют внутреннюю матрицу модели камеры.

Эти внешние и внешние параметры являются матрицами преобразования, которые преобразуют точки из одной системы координат в другую. Чтобы понять эти преобразования, нам сначала нужно понять, какие системы координат используются при построении изображений.

Image By Author

Обычно используемые системы координат в Computer Vision:

1. Мировая система координат (3D)
2. Система координат камеры (3D)
3. Система координат изображения (2D)
4. Система координат пикселей (2D)

Внешняя матрица представляет собой матрицу преобразования из мировой системы координат в систему координат камеры, а внутренняя матрица является матрицей преобразования который преобразует точки из системы координат камеры в пиксельную систему координат.

Мировая система координат (3D):

[Xw, Yw, Zw]: Это трехмерная базовая декартова система координат с произвольным началом. Например, определенный угол комнаты. Точку в этой системе координат можно обозначить как Pw = (Xw, Yw, Zw).

Изображение Автор

Система координат объекта/камеры (3D):

[Xc, Yc, Zc]: Это система координат, которая измеряется относительно начала координат/ориентации объекта/камеры. Ось Z системы координат камеры обычно направлена ​​наружу или внутрь объектива камеры (главная ось камеры), как показано на изображении выше (ось Z направлена ​​внутрь объектива камеры). Можно перейти от мировой системы координат к системе координат объекта (и наоборот) с помощью операций вращения и перемещения.

Image By Author

Матрица преобразования 4×4, которая преобразует точки из мировой системы координат в систему координат камеры, известна как внешняя матрица камеры . Внешняя матрица камеры изменяется, если изменяется физическое расположение/ориентация камеры (например, камера на движущемся автомобиле).

Изображение Автор

Система координат изображения (2D) [Модель пинхола]:

[Xi, Yi]: 2D система координат, в которой 3D точки в системе координат камеры спроецированы на 2D плоскость (обычно перпендикулярную ось z системы координат камеры — показана желтой плоскостью на рисунках ниже) камеры с моделью обскуры.

Image By Author

Лучи проходят через центр отверстия камеры и проецируются на 2D-плоскость на другом конце. 2D-плоскость — это то, что камера захватывает в виде изображений. Это преобразование с потерями, что означает, что проецирование точек из системы координат камеры на 2D-плоскость не может быть обращено (информация о глубине теряется. Следовательно, глядя на изображение, снятое камерой, мы не можем определить фактическую глубину). из точек). Координаты X и Y точек проецируются на 2D-плоскость. 2D-плоскость находится в f (фокусное расстояние) расстояние от камеры. Проекции Xi, Yi можно найти по закону подобных треугольников (луч, входящий и выходящий из центра камеры, имеет одинаковый угол с осью x и y, альфа и бета соответственно).

Image By AuthorImage By AuthorImage By Author

Следовательно, в матричной форме у нас есть следующая матрица преобразования из системы координат камеры в систему координат изображения.

Изображение Автор

Это преобразование (от камеры к системе координат изображения) является первой частью внутренняя матрица камеры .

Пиксельная система координат (2D):

[u, v]: Представляет целочисленные значения путем дискретизации точек в системе координат изображения. Пиксельные координаты изображения — это дискретные значения в диапазоне, который можно получить, разделив координаты изображения на ширину и высоту пикселя (параметры камеры — единицы измерения: метр/пиксель).

Image By Author

Система координат пикселей имеет начало в левом верхнем углу, поэтому наряду с дискретизацией требуется оператор перевода (c_x, c_y).

Изображение Автора

Полное преобразование из системы координат изображения в пиксельную систему координат может быть показано в матричной форме, как показано ниже. Ось X и Y не 90 градусов. В этом случае необходимо выполнить еще одно преобразование для перехода от прямоугольной плоскости к наклонной плоскости (перед выполнением преобразования из изображения в пиксельную систему координат). Если угол между осями x и y равен тета, то преобразование, которое переводит точки из идеальной прямоугольной плоскости в наклонную плоскость, можно найти, как показано ниже. 0005 Изображение Автор

Эти две матрицы преобразования, т. е. преобразования из прямоугольной системы координат изображения в систему координат перекошенного изображения и из системы координат перекошенного изображения в пиксельную систему координат, образуют вторую часть внутренней матрицы камеры .

Объединение трех матриц преобразования дает внешнюю матрицу камеры, как показано ниже0012 3D-3D проекция. Вращение, масштабирование, перемещение

Камера-изображение: 3D-2D-проекция. Потеря информации. Зависит от модели камеры и ее параметров (пинхол, f-тета и т.д.)

Изображение в пиксель: 2D-2D проекция. От непрерывного к дискретному. Квантование и сдвиг начала координат.

Матрицы камеры — изображение автора

Внешняя матрица камеры (от мира к камере):

Преобразует точки из мировой системы координат в систему координат камеры. Зависит от положения и ориентации камеры.

Внутренняя матрица камеры (камера-изображение, изображение-пиксель):

Преобразует точки из системы координат камеры в пиксельную систему координат. Зависит от свойств камеры (таких как фокусное расстояние, размер в пикселях, разрешение и т. д.)

Анализ матрицы камеры (часть 2) | by Seri Lee

Внешняя матрица принимает форму жесткой матрицы преобразования: матрица вращения $3 \times 3$ в левом блоке и вектор-столбец перевода $3 x 1$ в правом.

\[\begin{bmatrix} \begin{array}{ccc|c} r_{11} & r_{12} & r_{13} & t_1 \\ r_{21} & r_{22} & r_{23 } & t_2 \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} & t_3 \end{array} \end{bmatrix}\]

Обычно можно увидеть версию этой матрицы с дополнительной строкой $ (0,0,0,1)$ добавлено внизу. Это делает матрицу квадратной, что позволяет нам далее разложить эту матрицу на поворот с последующим переводом:

\[\begin{bmatrix} \begin{array}{ccc|c} 1 & 0 & 0 & t_1 \\ 0 & 1 & 0 & t_2 \\ 0 & 0 & 0 & t_3 \\ \hline 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \end{bmatrix} \times \begin{bmatrix} \begin{array}{ccc |c} r_{11} & r_{12} & r_{13} & 0 \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & 0 \\ r_{31} & r_{32} & r_ {33} & 0 \\ \hline 0 & 0 & 0 & 1 \end{массив} \end{bmatrix}\]

Матрица описывает, как преобразовать точки в мировых координатах в координаты камеры.